东方马达

轮流对AB相通电，电机转子定向转动。

A相磁通链：
ΦA= ΦMAX×cos(Ntθm)  

ΦMAX为磁通链最大值；为转子变位角。

转矩为磁通链对于角度的导数和电流值的乘积。

单相转矩：
TA = -KT×i×sin(Ntθm)
   = -KT×i×sinθe
    对AB相电流分别为i×cosα， i×sinα
    因为各齿相邻，最终计算得合转矩为：
KT×i×cos（α－θe）。

对α－θe趋于0，合力矩为i×KT。近似恒定值。

步进电机脉冲控制原理

传统的步进电机脉冲控制是用一对相位差90度的方波来驱动步进电机的A、B相线圈电流，以达到定向转动的目的。

以A相线圈通电超前B相90度时，方向为正。当线圈B相超前A相90度通电时，电机反方向转。控制两相线圈导通脉冲的相位就能控制步进电机的转向。每1/4周期电机行进一个步进角0.9度。通过控制脉冲的频率就可以控制电机的转速。

细分控制方法是通过精确控制步进电机的A、B相电流，分别按照正余弦曲线变化。这样产生的合力矩大小恒定，径向分力极小。将1个步进角（即0.9度）分成128个微步，通过控制两相电流，可以停到其中任一个微步的位置上。图2为正向时A、B相线圈的电流波形示意图。

  以X点为例，A、B相分别通以电流Ixa、Ixb时，两相线圈合力使转子可以稳定停在X点上。由于电机不是跳跃转动，相对传统控制方案，只需要较小的转矩就可以实现不丢步启动。因为要精确控制两相线圈的电流，而且电流需要换向，即存在正负两种电流，所以硬件电路设计和控制算法都比较复杂。

步进电机仿真模型

1）电机：使用6.8mH,内阻为2.7欧。R＋L简化模型。
2）驱动波形：以转台最高转速450度/秒为参照，考虑0.9度步进电机和1：4的机械变比，可以使用50V/500Hz交流电源，经全桥整流再分压得到一对近似的正余弦（半波）。并且产生同步的相位信号。
3）电机驱动芯片：按A3988的模块框图及行为描述进行简要的电路模型建立。为减小仿真运算量，并简化电路，全部使用快衰减方式。电流关断时间通过RC设置为与A3988一致的30us。
4）反馈回路：反馈电阻取1欧。为简化电路，省略反馈1/3分压。